Kameragestütztes Regelkonzept einer mechanischen Hacke für Zuckerrüben

Abstract

Die mechanische Unkrautregulierung beschränkt sich derzeit vorwiegend auf biologisch wirtschaftende Betriebe. Die Unkrautregulierung innerhalb der Kulturpflanzenreihe ist technisch schwierig und bedarf immer noch eines sehr hohen manuellen Arbeitsaufwands. Ziel des hier vorgestellten Projektes ist die Konzeption einer maschinellen Hacke zur Bearbeitung der Pflanzenzwischenräume innerhalb der Kulturpflanzenreihe. Hierfür wurde ein kameragestütztes Regelkonzept entwickelt, welches die Position der folgenden Kulturpflanze in Echtzeit ermittelt und dadurch das hydraulisch angetriebene Werkzeug zur Bearbeitung des Pflanzenzwischenraumes steuert. Somit ist die Positionsbestimmung der Kulturpflanze im aufgezeichneten Bildabschnitt in Echtzeit und geschwindigkeitsunabhängig im Entwicklungsstadium BBCH 10 bis BBCH 14 der Zuckerrübe möglich.