Pfadplanung von landwirtschaftlichen Fahrmanövern

Abstract

Satellitengestützte Navigationssysteme bieten die Möglichkeit, Landmaschinen zentimetergenau auf dem Feld zu führen. Eine Referenzfahrspur wird aufgezeichnet und positionsbezogen verschoben, sodass der gesamte Schlag mit parallelen Fahrspuren bedeckt werden kann. Das Wenden von Spur zu Spur allerdings ist noch nicht im Standardumfang eines Lenksystems enthalten.
Dieser Artikel stellt eine Methode vor, die befahrbare Wendemanöver generiert. Als fahrzeugspezifische Parameter werden Geschwindigkeit, minimaler Wenderadius und die systembedingte Lenkgeschwindigkeit als Basis von Trajektorien genutzt. Eine Adaption des aus der Robotik bekannten Verfahrens der Continuous-Curvature-Pfadplanung wird angewandt. Im Realversuch konnte gezeigt werden, dass die generierten Wendespuren von einer Maschine hochgenau abgefahren werden können und somit ein präzises Anschlussfahren in eine Fahrspur möglich ist.